民國八十八年創會理事長吳學勵先生，己從事幼保教育工作長逹十一年，所培訓幼師學員們年齡漸長、紛紛成家、生子，多數幼師因而興起離職創業，帶自己小孩外兼當保母的志業。但立業必須有多項的考量，於是眾人商議組織家園，以能互相支持與成長，所以在劉清梅老師的發起，吳學勵先生的贊助下，熊媽媽保母公益協進會於八十九年正式成立，創會理事長為吳學勵先生並於第二屆時獲選連任，劉清梅老師任秘書長。

熊媽媽成立之初正逢內政部兒童局積極推動社區保母系統，於是承辦了台北市及台北縣的首辦社區保母支持與輔導系統，陪有志保母工作者從基礎訓練、考照，至就業時的媒合仲介、支持與輔導、保母專業諮詢，以致於家長的育嬰諮詢等，並辦理各類的親子活動。

而熊媽媽家園則提供有興趣兒童及家庭照顧服務工作者一個家，在家園裡規劃了多樣化的成長、就業及在職的課程，並安排多項相關的就業機會，可依個人時間安排適當的工作。

團隊執行人員有社工督導、資深的保母督導、資深行政的副秘書長、多名訪視員等皆秉持專業諮詢、姐妹情誼相挻、無怨無尤且熱心的情神工作，各司職人員於其專業領域盡責外，也隨時互相支援付出最大的服務，使不負會員們對本會的期盼。